В настоящее время большинство производителей ГНСС-оборудования начинает применять для передачи корректирующей информации, обеспечивающей работу в режиме RTK (Real Time Kinematic), международный формат RTCM версии 3.2, утвержденный Радиотехнической комиссией по морским сервисам США (RTCM) 8 февраля 2013 года. Данный формат позволяет работать со всеми сигналами существующих и развертываемых навигационных систем (кроме системы BeiDou, для которой номера сообщений официально не утверждены, но уже используются некоторыми производителями; их список также будет приведен в описании) благодаря наличию сообщений MSM (Multiple Signal Messages).
Ниже следует описание содержания сообщений, включенных в формат RTCM версий 3.0, 3.1, 3.2 (каждая следующая версия формата RTCM сохраняет преемственность и включает сообщения предыдущей версии).
Описание включает сообщения для работы в сетях референцных ГНСС-станций с использованием таких алгоритмов вычисления корректирующей информации, как VRS (Virtual Reference Station), FKP (Flächen Korrektur Parameter), MAC (Master Auxiliary Concept), SSR (State Space Representation).
Данное описание будет полезно всем специалистам и пользователям спутникового оборудования, выполняющих работы в режиме RTK, для общего понимания принципов передачи информации стандарта RTCM 3.x.
RTCM 3.0 |
||
Номер сообщения |
Содержание сообщения (англ.) |
Содержание сообщения (рус.) |
Измерения GPS |
||
1001 |
L1-Only GPS RTK Observables |
Измерения по частоте GPS L1 |
1002 |
Extended L1-Only GPS RTK Observables |
Расширенные измерения по частоте GPS L1 |
1003 |
L1&L2 GPS RTK Observables |
Измерения по частотам GPS L1, L2 |
1004 |
Extended L1&L2 GPS RTK Observables |
Расширенные измерения по частотам GPS L1, L2 |
Информация о точке относимости антенны (ARP) |
||
1005 |
Stationary RTK Reference Station ARP |
Координаты точки ARP[1] антенны, ECEF XYZ |
1006 |
Stationary RTK Reference Station ARP with Antenna Height |
Координаты точки ARP антенны, ECEF XYZ и высота антенны |
Описание антенны |
||
1007 |
Antenna Descriptor |
Тип антенны |
1008 |
Antenna Descriptor & Serial Number |
Типа антенны и серийный номер антенны |
Измерения ГЛОНАСС |
||
1009 |
L1-Only GLONASS RTK Observables |
Измерения по частоте ГЛОНАСС L1 |
1010 |
Extended L1-Only GLONASS RTK Observables |
Расширенные измерения по частоте ГЛОНАСС L1 |
1011 |
L1&L2 GLONASS RTK Observables |
Измерения по частотам ГЛОНАСС L1, L2 |
1012 |
Extended L1&L2 GLONASS RTK Observables |
Расширенные измерения по частотам ГЛОНАСС L1, L2 |
Системные параметры |
||
1013 |
System Parameters |
Системные параметры, список транслируемых типов сообщений и интервалов выдачи |
RTCM 3.1. Дополнение 1 |
||
Сетевые сообщения (используются при работе в сетях референцных ГНСС-станций, поддерживающих формат МАС) |
||
Номер сообщения |
Содержание сообщения (англ.) |
Содержание сообщения (рус.) |
1014 |
Network Auxiliary Station Data, Position |
Данные по вспомогательной станции – разность координат вспомогательной и референцной станций |
1015 |
GPS Ionospheric Correction Differences |
Разность поправок за задержку в ионосфере по GPS между вспомогательной и опорной станциями |
1016 |
GPS Geometric Correction Differences |
Разность поправок за геометрию навигационных спутников GPS между вспомогательной и опорной станциями |
1017 |
GPS Combined Geometric and Ionospheric Correction Differences |
Комбинированная разность между поправками за задержку в ионосфере и за геометрию навигационных спутников GPS между вспомогательной и опорной станциями (содержит информацию сообщений 1015 и 1016, размер уменьшен) |
1018 |
RESERVED for Alternative Ionospheric Correction Difference Message |
Зарезервировано для альтернативного способа передачи разности между поправками за задержку в ионосфере по GPS |
Эфемеридная информация |
||
1019 |
GPS Ephemerides |
Эфемериды GPS |
1020 |
GLONASS Ephemerides |
Эфемериды ГЛОНАСС |
Трансформация координат |
||
1021 |
Helmert / Abridged Molodenski Transformation Parameters |
Параметры трансформации (ИГД) по Гельмерту (7 параметров) / сокращенному преобразованию Молоденского (3 параметра) |
1022 |
Molodenski-Badekas Transformation Parameters |
Параметры трансформации Молоденского-Бадекаса |
1023 |
Residuals, Ellipsoidal Grid Representation |
Невязки трансформации, данные представлены в виде проекции невязок на эллипсоид (ΔB, ΔL) |
1024 |
Residuals, Plane Grid Representation |
Невязки трансформации, данные представлены в виде проекции на плоскость (Δx, Δy) |
1025 |
Projection Parameters, Projection Types other than Lambert Conic Conformal (2 SP) and Oblique Mercator |
Параметры проекции при использовании типа проекции, отличной от равноугольной конической проекции Ламберта и наклонной проекции Меркатора |
1026 |
Projection Parameters, Projection Type LCC2SP (Lambert Conic Conformal (2 SP)) |
Параметры проекции для Равноугольной конической проекции Ламберта |
1027 |
Projection Parameters, Projection Type OM (Oblique Mercator) |
Параметры проекции для наклонной проекции Меркатора |
1028 |
(Reserved for Global to Plate-Fixed Transformation) |
Зарезервировано для дополнительных параметров трансформации |
Текстовая информация UTF8 |
||
1029 |
Unicode Text String |
Текст в формате UTF8 |
RTCM 3.1. Дополнение 2 |
||
Сетевые невязки (используются при работе в сетях референцных ГНСС-станций, поддерживающих форматы VRS, FKP, МАС) |
||
Номер сообщения |
Содержание сообщения (англ.) |
Содержание сообщения (рус.) |
1030 |
GPS Network RTK Residual Message |
Сетевые невязки по GPS |
1031 |
GLONASS Network RTK Residual Message |
Сетевые невязки по ГЛОНАСС |
Информация о точке ARP при работе с форматом VRS |
||
1032 |
Physical Reference Station Position Message |
Координаты точки ARP антенны реальной референцной станции, ECEF XYZ |
Описание ГНСС-приемника и антенны |
||
1033 |
Receiver and Antenna Descriptors |
Описание ГНСС-приемника и антенны (содержит: тип антенны, серийный номер антенны, тип приемника, версия микропрограммного обеспечения приемника, серийный номер приемника) |
RTCM 3.1. Дополнение 4 (в Дополнении 3 новые сообщения добавлены не были – приведено описание порядка работы с новыми сигналами ГНСС) |
||
Номер сообщения |
Содержание сообщения (англ.) |
Содержание сообщения (рус.) |
Сообщения FKP |
||
1034 |
GPS Network FKP Gradient |
Сообщения формата FKP для GPS |
1035 |
GLONASS Network FKP Gradient |
Сообщения формата FKP для ГЛОНАСС |
Сетевые сообщения для ГЛОНАСС (используются при работе в сетях референцных ГНСС-станций, поддерживающих формат МАС) |
||
1037 |
GLONASS Ionospheric Correction Differences |
Разность поправок за задержку в ионосфере по ГЛОНАСС между вспомогательной и опорной станциями |
1038 |
GLONASS Geometric Correction Differences |
Разность поправок за геометрию навигационных спутников ГЛОНАСС между вспомогательной и опорной станциями |
1039 |
GLONASS Combined Geometric and Ionospheric Correction Differences |
Комбинированная разность поправок за задержку в ионосфере и за геометрию навигационных спутников ГЛОНАСС между вспомогательной и опорной станциями (содержит информацию сообщений 1037 и 1038, размер уменьшен) |
RTCM 3.1 Дополнение 5 |
||
Номер сообщения |
Содержание сообщения (англ.) |
Содержание сообщения (рус.) |
Сообщения SSR |
||
1057 |
SSR GPS Orbit Correction |
Поправки к орбитам спутников GPS |
1058 |
SSR GPS Clock Correction |
Поправки к часам спутников GPS |
1059 |
SSR GPS Code Bias |
Оценка систематической ошибки кодового сигнала GPS |
1060 |
SSR GPS Combined Orbit and Clock Corrections |
Комбинированные поправки к орбитам и часам GPS |
1061 |
SSR GPS URA (User Range Accuracy) |
Параметр URA (User Range Accuracy) для каждого спутника GPS |
1062 |
SSR GPS High Rate Clock Correction |
Коррекция для высокочастотных часов GPS |
1063 |
SSR GLONASS Orbit Correction |
Поправки к орбитам спутников ГЛОНАСС |
1064 |
SSR GLONASS Clock Correction |
Поправки к часам спутников ГЛОНАСС |
1065 |
SSR GLONASS Code Bias |
Оценка систематической ошибки кодового сигнала ГЛОНАСС |
1066 |
SSR GLONASS Combined Orbit and Clock Correction |
Комбинированные поправки к орбитам и часам ГЛОНАСС |
1067 |
SSR GLONASS URA |
Параметр URA (User Range Accuracy) для каждого спутника ГЛОНАСС |
1068 |
SSR GLONASS High Rate Clock Correction |
Коррекция для высокочастотных часов ГЛОНАСС |
Сообщения MSM GPS |
||
Номер сообщения |
Содержание сообщения (англ.) |
Содержание сообщения (рус.) |
1070 |
Reserved MSM |
Зарезервировано |
1071 |
GPS MSM1. Compact GNSS Pseudoranges |
Псевдодальности по коду для спутников GPS |
1072 |
GPS MSM2. Compact GNSS PhaseRanges |
Псевдодальности по фазе несущей для спутников GPS |
1073 |
GPS MSM3. Compact GNSS Pseudoranges and PhaseRanges |
Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и дальности по фазе несущей для спутников GPS |
1074 |
GPS MSM4. Full GNSS Pseudoranges and PhaseRanges plus CNR |
Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и дальности по фазе несущей для спутников GPS с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум |
1075 |
GPS MSM5. Full GNSS Pseudoranges, PhaseRanges, PhaseRangeRate and CNR |
Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и дальности по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников GPS с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум |
1076 |
GPS MSM6. Full GNSS Pseudoranges and PhaseRanges plus CNR (high resolution) |
То же, что и в сообщении GPS MSM4, но с большим количеством знаков после запятой |
1077 |
GPS MSM7. Full GNSS Pseudoranges, PhaseRanges, PhaseRangeRate and CNR (high resolution) |
То же, что и в сообщении GPS MSM5, но с большим количеством знаков после запятой |
1078 |
Reserved MSM |
Зарезервировано |
1079 |
Reserved MSM |
Зарезервировано |
1080 |
Reserved MSM |
Зарезервировано |
Сообщения MSM ГЛОНАСС |
||
Номер сообщения |
Содержание сообщения (англ.) |
Содержание сообщения (рус.) |
1081 |
GLONASS MSM1 |
Псевдодальности по коду для спутников ГЛОНАСС |
1082 |
GLONASS MSM2 |
Псевдодальности по фазе несущей для спутников ГЛОНАСС |
1083 |
GLONASS MSM3 |
Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников ГЛОНАСС |
1084 |
GLONASS MSM4 |
Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников ГЛОНАСС с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум |
1085 |
GLONASS MSM5 |
Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников ГЛОНАСС с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум |
1086 |
GLONASS MSM6 |
То же, что и в сообщении ГЛОНАСС MSM4, но с большим количеством знаков после запятой |
1087 |
GLONASS MSM7 |
То же, что и в сообщении ГЛОНАСС MSM5, но с большим количеством знаков после запятой |
1088 |
Reserved MSM |
Зарезервировано |
1089 |
Reserved MSM |
Зарезервировано |
1090 |
Reserved MSM |
Зарезервировано |
Сообщения MSM Galileo |
||
Номер сообщения |
Содержание сообщения (англ.) |
Содержание сообщения (рус.) |
1091 |
GALILEO MSM1 |
Псевдодальности по коду для спутников Galileo |
1092 |
GALILEO MSM2 |
Псевдодальности по фазе несущей для спутников Galileo |
1093 |
GALILEO MSM3 |
Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников Galileo |
1094 |
GALILEO MSM4 |
Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников Galileo с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум |
1095 |
GALILEO MSM5 |
Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников Galileo с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум |
1096 |
GALILEO MSM6 |
То же, что и в сообщении Galileo MSM4, но с большим количеством знаков после запятой |
1097 |
GALILEO MSM7 |
То же, что и в сообщении Galileo MSM5, но с большим количеством знаков после запятой |
1098-1229 |
Reserved MSM |
Зарезервировано под MSM |
Оценка систематической ошибки ГЛОНАСС |
||
1230 |
GLONASS L1 and L2 Code-Phase Biases |
Оценка систематической ошибки по кодовому и фазовому сигналам спутников ГЛОНАСС |
Другое |
||
4001-4079 |
Reserved |
Зарезервировано |
Частные сообщения (содержание сообщений является собственностью соответствующих организаций) |
||
Номер сообщения |
Содержание сообщения (англ.) |
Содержание сообщения (рус.) |
4080 |
Navcom Technology, Inc. |
Закреплено за компанией «Navcom Technology», США |
4081 |
Seoul National University GNSS Lab |
Закреплено за лабораторией ГНСС Национального университета г. Сеул |
4082 |
Cooperative Research Centre for Spatial Information |
Закреплено за исследовательским центром CRCSI (Cooperative Research Centre for Spatial Information), Австралия |
4083 |
German Aerospace Center, Institute of Communications and Navigation (DLR) |
Закреплено за Немецким аэрокосмическим центром Института связи и навигации (DLR), ФРГ |
4084 |
Geodetics, Inc. |
Закреплено за компанией «Geodetics», США |
4085 |
European GNSS Supervisory Authority |
Закреплено за Европейским центром по контролю за ГНСС (GSA), Европейский Союз |
4086 |
inPosition GmbH |
Закреплено за компанией «inPosition», ФРГ |
4087 |
Fugro |
Закреплено за компанией «Fugro», Нидерланды |
4088 |
IfEN GmbH |
Закреплено за компанией «IfEN», ФРГ |
4089 |
Septentrio Satellite Navigation |
Закреплено за компанией «Septentrio Satellite Navigation», Бельгия |
4090 |
Geo++ GmbH |
Закреплено за компанией «Geo++», ФРГ |
4091 |
Topcon Positioning Systems |
Закреплено за компанией «Topcon Positioning Systems», США |
4092 |
Leica Geosystems |
Закреплено за компанией «Leica Geosystems», Швейцария |
4093 |
NovAtel Inc. |
Закреплено за компанией «NovAtel», Канада |
4094 |
Trimble Navigation Ltd. |
Закреплено за компанией «Trimble Navigation», США |
4095 |
Ashtech |
Закреплено за компанией «Ashtech», США |
Сообщения MSM BeiDou (не утверждены официально) |
||
Номер сообщения |
Содержание сообщения (англ.) |
Содержание сообщения (рус.) |
1121 |
BeiDou MSM1 |
Псевдодальности по коду для спутников BeiDou |
1122 |
BeiDou MSM2 |
Псевдодальности по фазе несущей для спутников BeiDou |
1123 |
BeiDou MSM3 |
Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников BeiDou |
1124 |
BeiDou MSM4 |
Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей для спутников BeiDou с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум |
1125 |
BeiDou MSM5 |
Комбинированное сообщение, содержащие псевдодальности по коду и по фазе несущей, скорость фазового набега для спутников BeiDou с добавлением значений соотношения Сигнал/Шум |
1126 |
BeiDou MSM6 |
То же, что и в сообщении BeiDou MSM4, но с большим количеством знаков после запятой |
1127 |
BeiDou MSM7 |
То же, что и в сообщении BeiDou MSM5, но с большим количеством знаков после запятой |
[1] ARP – Antenna Reference Point – точка относимости антенны. Физическая точка на антенне, до которой производится измерение вертикальной высоты антенны. Обычно за ARP принимается низ крепления антенны